Salsa är en dans som har sitt ursprung i latinamerikanska folkdanser, och som dansas till salsamusik. Trots sitt ursprung i sydamerikanska danser utvecklades dock salsan i New York. Genom åren har dansen utvecklats och påverkats av andra dansstilar, som swing, hustle, guaguanco och pachanga (de två sistnämnda afro-kubanska och afro-karibiska danser). Salsan har också spridit sig världen över, och är nu populär både som tävlingsdans och sällskapsdans i flera olika världsdelar.
Det finns en rad olika stilar inom salsa, som kommer från olika latinamerikanska länder som Colombia, Kuba och Puerto Rico. Salsan är vanligtvis en improviserad dans, men i vissa fall förekommer även koreograferade danser. Grundstegen i salsa spänner över åtta taktslag (två takter med fyra taktslag vardera), som utgör cykeln för clave-rytmen. Clave-rytmen är vad som särskiljer salsamusik, och utgör själva kärnan i både musiken och dansen. Gemensamt för alla stilar inom salsa är de grundsteg som går ut på att dansarna tar sex steg med alternerande fotnedsättningar. Under den första takten i clave-cykeln kan fotnedsättningen till exempel vara vänster-höger-vänster; då är fotnedsättningen höger-vänster-höger under den andra takten. Det som skiljer mellan stilarna är istället hur man gör fotnedsättningarna, liksom turerna och kroppsrörelserna. Den klassiska kroppshållningen inom salsa innebär dock att överkroppen i princip hålls orörlig. De gungningar som orsakas av stegen görs istället på höftnivå, och på det sättet får man det karakteristiska höftsvingandet i salsan.
Eftersom salsan i grunden är en sällskapsdans är det vanligt att det hålls salsakvällar på nattklubbar, i barer, på restauranger och till och med ute på gatan. Det sistnämnda är framförallt vanligt i Sydamerika, då det hålls salsafestivaler. Salsa är dock även en tävlingsdans, som då dansas under uppstyrda former i en tävlingslokal. Det arrangeras salsatävlingar även i Sverige, till och med på riksnivå, men det finns än så länge inget officiellt svensk mästerskap.
När man dansar salsa har kvinnan i paret ofta korta och tajta klänningar på sig. Det kan vara svårt att hitta underkläder som passar så avslöjande klänningar, eftersom man inte gärna vill att till exempel BH:n ska synas. På Vuxen.se finns ett brett utbud av sexiga underkläder som passar under både korta och tajta klänningar.